永泰公主墓是乾陵的陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李显的第七个小女儿，据记载公主因难产而死。永泰公主墓曾多次被盗，但其中仍保存着千余件珍贵的出土文物，壁画、木俑、三彩俑等。其中属三彩俑较为精致美丽、色彩鲜艳。墓内过道、过洞和墓室顶部都有壁画装饰，所画侍女衣着华丽，神态各异，惟妙惟肖。