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感觉你应该安排两天的时间游玩比较轻松一些，如果只是一天的时间还要往来，路程会非常赶的，早上的时候可以尽量走的早一些，最多赶去辛特拉，之后尽量的安排游玩都比较快一点，可以提前网上查询好各个交通往来的班次时间，这样提前做安排比较好一些。

早上9点的时候出发，要坐上火车到辛特拉估计是十点左右了，之后转车到佩纳宫还要排队再购买车票，之后上山因为差不多两个小时还可以去花园，往后走差不多是两点左右，不建议到雷加莱拉游玩了，直接去罗卡角游玩半个小时，也难以赶上回里斯本的车了。

城市比较紧张的，但要说完整再走下来也并不一定是不可能，主要是因为同里斯本这边到辛特拉距离比较近，要是自己开车会更好，就是山路比较难开，沿途注意交通安全就行，还有就是佩纳宫那边，好像车位比较紧张，别的没有什么啦，建议你还是自己开车游玩。